紅鷹／天宮勇介
超獸戰隊的隊長，身手敏捷，擅於空中及劍術攻擊，武器是新飛鷹劍。天宮勇介變身而成，喜歡搖滾樂。過去雖與丈是科學亞加迪米亞學院成績最差的學生，然而擁有一顆正義善良的心，面對任何困難也勇往直前，常對其他隊員給予莫大鼓勵。21歲。
戰隊成員
黃獅／大原丈
大地的戰士，擁有雄獅一般的氣力，武器是雄獅拳套及獅王砲。大原丈變身而成，擅於各類運動，尤精於滑板，甚至使用滑板作戰。個性衝動火爆，喜怒形於色，對看不過眼的事情絕不妥協，有時亦為其他人帶來不少麻煩。是個不怕死的熱血青年。20歲。
藍豚／岬惠美
像水的戰士，隊中唯一的女性，在水中的戰鬥絕不遜於任何人，武器是海豚弓，百發百中。岬惠美變身而成，溫柔美麗，在科學亞加迪米亞學院時已是精英份子，頭腦聰明冷靜，常指責其他人的錯誤，提出正確的分析。曾是單車賽選手。19歲。
黑牛／矢野鐵也
後期加入的戰士，擅於連環拳擊戰術，武器是黑牛棒。矢野卓二的弟弟，矢野鐵也變身而成。為報殺兄之仇與純一共同建造野牛戰車，遇勇介等人後決意為保衛人類而加入超獸戰隊。性格較輕佻浮躁，可是，對有需要的人絕不吝嗇伸出援手。喜歡拳擊運動。19歲。
綠犀／相川純一
與鐵也一起加入超獸戰隊，擅於使用鐵頭攻擊，武器是犀牛回力刀。相川麻理的弟弟，相川純一變身而成。為報姊姊之仇而中途輟學與鐵也一起建造犀牛火燄。年紀是全隊中最年輕，尚未成熟，故特別依賴別人，比較喜歡嬉戲，但對人很有愛心。喜歡欖球運動。17歲。
其他角色
歌綸
星博士製造的機械女秘書，內藏先進電腦，協助收集及分析情報及通訊聯絡。平常留於格蘭達斯內，有需要時，亦會趕赴戰場支援，有一輛專用的黃色越野電單車。
星博士
科學亞加迪米亞學院院長，設計及建造超獸戰隊的各項機械武器，後為救一名孕婦而犧牲。
卓二及麻理
勇介們的好友，共同研究太空強化服。設計出野牛戰車及犀牛火燄，為救勇介等人被月形劍史所殺。